دورية أكاديمية
Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica
| العنوان: | Entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica |
|---|---|
| المؤلفون: | Juan M. Herrera-López, Álvaro Galán-Cuenca, Isabel García-Morales, Marcos Rollón, Irene Rivas-Blanco, Víctor F. Muñoz |
| المصدر: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, Vol 21, Iss 1, Pp 69-80 (2023) |
| بيانات النشر: | Universitat Politecnica de Valencia, 2023. |
| سنة النشر: | 2023 |
| مصطلحات موضوعية: | cirugía laparoscópica, simulador quirúrgico, sistema cíber-físico, robot manipulador redundante, modelo cinemático inverso, adquisición de vídeo, Control engineering systems. Automatic machinery (General), TJ212-225 |
| الوصف: | Este trabajo desarrolla la implantación de un entorno de trabajo cíber-físico para cirugía laparoscópica que permite utilizar un simulador quirúrgico con un brazo robótico, para así facilitar el aprendizaje y la investigación con este tipo de sistemas. Se propone y valida una configuración para cada uno de los elementos del quirófano que permite cumplir todas las restricciones funcionales. También se implanta un Modelo Cinemático Inverso para el brazo robótico redundante que devuelve la solución más adecuada que asegura el cumplimiento de estas restricciones. El entorno de trabajo se ha implementado haciendo uso de ROS y MATLAB, realizando una serie de pruebas a fin de validar el desarrollo de aplicaciones utilizando este framework. |
| نوع الوثيقة: | article |
| وصف الملف: | electronic resource |
| اللغة: | Spanish; Castilian |
| تدمد: | 1697-7912 1697-7920 |
| العلاقة: | https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/18753Test; https://doaj.org/toc/1697-7912Test; https://doaj.org/toc/1697-7920Test |
| DOI: | 10.4995/riai.2023.18753 |
| الوصول الحر: | https://doaj.org/article/76511166e6034e36a68ab506eabadfa8Test |
| رقم الانضمام: | edsdoj.76511166e6034e36a68ab506eabadfa8 |
| قاعدة البيانات: | Directory of Open Access Journals |
| تدمد: | 16977912 16977920 |
|---|---|
| DOI: | 10.4995/riai.2023.18753 |