التفاصيل البيبلوغرافية
| العنوان: |
Оптимално управљање кретања захватног уређаја |
| المؤلفون: |
Jovanović, Radiša, Bugarić, Uglješa, Vesović, Mitra, Laban, Lara |
| المصدر: |
Техничко решење (M85) је прихваћено од стране Матичног научног одбора за машинство и индустријски софтвер |
| سنة النشر: |
2023 |
| مصطلحات موضوعية: |
Захватни уређај, Роботика, Праћење задате путање, Принцип максимума, Трапезоидни профил брзине, Фази управљање, ПД фази управљачки систем, Оптимизација, Метахеуристика, Алгоритам инспирисан јатом китова |
| الوصف: |
Техничко решење се односи на решавање проблема оптималног управљања у смислу одређивања оптималне трајекторије, односно профила брзине кретања механизама транспортних машина, као и синтезу управљања за праћење задате оптималне трајекторије. Проблем оптималног кретања механизма захватног уређаја (његовог врха) спада у категорију нелинеарних проблема оптимизације у присуству ограничења. У циљу његовог решававања, неопходно је било урадити следеће: 1) математички моделовати динамичко понашање механизма захватног уређаја мобилног робота; 2) одредити оптималну трајекторију, односно профил брзине кретања механизма захватног уређаја; 3) пројектовати управљачки систем који омогућава праћење задате, оптималне трајекторије; 4) оптимизовати параметре управљачког система у циљу остваривања што је могуће мање грешке праћења. Применом методе принципа максимума одређен је оптимални профил брзине, односно оптимална трајекторија кретања, у смислу минимизације времена кретања механизама транспортних машина (захватних уређаја, целих машина или њених делова). Потом је имплементирано интелигентно, фази управљање кретања механизма у циљу остваривања дефинисане оптималне трајекторије, при чему је за оптимизацију параметара фази алгоритма управљања коришћена метахеуристичка метода оптимизације заснована на интелигенцији јата китова, као једна од најсавременијих. Експериментална верификација предложене методологије у овом техничком решењу приказана је на примеру аутономног мобилног робота, а добијени резултати су показали да је рад оптимизованог фази управљачког система веома задовољавајући, тако да се ова метода може успешно користити за задатке управљања у различитим техничким областима. |
| نوع الوثيقة: |
other/unknown material |
| اللغة: |
Serbian |
| العلاقة: |
MISSION4.0 - Deep Machine Learning and Swarm Intelligence-Based Optimization Algorithms for Control and Scheduling of Cyber-Physical Systems in Industry 4.0 (RS-6523109); https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/5648Test; https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5648Test |
| الإتاحة: |
https://hdl.handle.net/21.15107/rcub_machinery_5648Test
https://machinery.mas.bg.ac.rs/handle/123456789/5648Test |
| حقوق: |
closedAccess ; ARR |
| رقم الانضمام: |
edsbas.77330B23 |
| قاعدة البيانات: |
BASE |
