رسالة جامعية
Identifikation von Willkürsignalen zur Bewegungskontrolle einer Beinprothese ; Identification of arbitrary control signals for motion control of a lower limb prosthesis
| العنوان: | Identifikation von Willkürsignalen zur Bewegungskontrolle einer Beinprothese ; Identification of arbitrary control signals for motion control of a lower limb prosthesis |
|---|---|
| المؤلفون: | Rosenberg, Harald von |
| المساهمون: | Verl, Alexander (Univ.-Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c.) |
| سنة النشر: | 2012 |
| المجموعة: | OPUS - Publication Server of the University of Stuttgart |
| مصطلحات موضوعية: | Prothese, Elektromyographie, Mustererkennung, Zustandsschätzung, Sensorsystem, Adaptivregelung, Biosignalverarbeitung, Support-Vektor-Maschine, Situationserkennung, Sensorfusion, Prosthesis, electromyography, pattern recognition, state estimation, situation awareness, sensor fusion, control system, bio signal processing |
| الوقت: | 620 |
| الوصف: | Diese Arbeit stellt ein Verfahren zur adaptiven Steuerung und Regelung von Prothesen vor, wobei an einem Muskel eines Prothesenträgers eine Vielzahl von Muskelaktivitätssignalen gemessen wird. Parallel sollen Zustandsinformationen aus der Bewegung des Prothesenträgers ermittelt werden, aus denen der aktuelle Bewegungszustand bestimmt wird. Mit diesen Informationen werden aus den Muskelaktivitätssignalen mit Hilfe eines Verfahrens zur Detektion von Signalmustern Muskelaktivitätsmerkmale extrahiert. Anschließend wird aus den extrahierten Muskelaktivitätssignalen unter Berücksichtigung des aktuellen Bewegungszustandes das medizinische Willkürsignal, das einen Bewegungswunsch des Prothesenträgers repräsentiert, bestimmt. Es kann zur Ansteuerung oder für die Regelung einer aktiven Prothese verwendet werden. Die Ergebnisse zeigen, dass das Erkennen und Unterscheiden der Bewegungszustände zu einer Steigerung der Genauigkeit des Erkennungssystems führt. Die Bewegungserkennung und Prädiktion ermöglicht eine zusätzliche Filterung und Plausibilisierung der Steuerkommandos, bevor diese an die Aktorik geleitet werden. Der Signalraum der EMG-Merkmale aus der Muskelaktivität kann bewegungszustandsabhängig stark in seiner Dimension reduziert werden, und wenige Merkmale bilden den Haupteinfluss des Merkmalsvektors, der bei der Klassifikation verwendet wird. Der Klassifikator in Form einer Support-Vector-Machine liefert akkurate Erkennungsresultate, wenn dieser auf jeden Bewegungszustand angepasst wird. Ferner lässt sich ein Großteil der inneren und äußeren Merkmale des Erkennungssystems, das sich aus Bewegungszustandsdetektion und Muskelsignalerfassung zusammensetzt, verallgemeinern. ; This work presents a method for an adaptive voluntary control system for prostheses which is based on numerous readings of an amputee's muscles activitiy signals in the residual limb. In parallel the most likely current motion state is estimated by using motion and pressure sensors going into a state estimator. Based on this information the ... |
| نوع الوثيقة: | doctoral or postdoctoral thesis |
| اللغة: | German |
| ردمك: | 978-3-8396-0435-9 3-8396-0435-4 |
| العلاقة: | Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung;3; 37227806X; http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-76620Test; http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/4518Test; http://dx.doi.org/10.18419/opus-4501Test |
| DOI: | 10.18419/opus-4501 |
| الإتاحة: | https://doi.org/10.18419/opus-4501Test http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-76620Test http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/4518Test |
| حقوق: | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| رقم الانضمام: | edsbas.AA90FA31 |
| قاعدة البيانات: | BASE |
| ردمك: | 9783839604359 3839604354 |
|---|---|
| DOI: | 10.18419/opus-4501 |